Четверг, 03 Март 2016 00:31

Программируем робота - машинку на Arduino. Часть 1.

Автор
Оцените материал
(2 голосов)

Начинаю программировать робота - машинку на Arduino. Первая задача - реализовать обратную связь между энкодерами колес и двигателями. Для чего это нужно?


Если стоит задача заставить машинку ехать прямо вперед, и при этом просто подать ток на двигатели - то из-за разной мощности двигателей (или разной силы трения колес) колеса робота будут вращаться с разной скоростью. Как следствие, робот будет ехать по кривой.

Выход только один: через небольшие промежутки времени проверять скорость вращения колес и корректировать её, подавая на двигатели большую или меньшую силу тока. 

Раз уж доступны данные с энкодеров - то почему не перевести их заодно в длину пути, пройденного каждым из колес? А тогда уже можно реализовать и прердвижение робота на вполне определенное расстояние, и его поворот на вполне конкретный угол.

Все это я сделал, программу можно скачать отсюда, файл с именем "LazyCarBot_04"

Объяснять её письменно мне лень, поэтому я сделал это на видео:

Там же можно увидеть, как мой молодой, но уже очень самонадеянный робот с Ардуино на борту передвигается под управлением этой программы.

Прочитано 1229 раз Последнее изменение Суббота, 12 Март 2016 19:30
Авторизуйтесь, чтобы получить возможность оставлять комментарии